En realidad no es así. Los vehículos que usan los vigilantes, deben, supuestamente, estar diferenciados de cualquier otro tipo de vehículos que usen comerciales de la empresa y demás... no consigo localizar ahora la orden que lo regulaba, pero basicamente debía especificar en la rotulación que era un "vehículo de seguridad", poniendo, por ejemplo "seguridad", "vehículo de seguridad", "vigilantes", "vehículo de intervención"... y análogos que reflejen explicitamente qué tipo de vehículo es, y se pueda diferenciar sin dificultad. No obstante, digamos que hay ahí un vacío legal, o unas órdenes que no se aplican, y que la mayoría de las veces provocan que los vigilantes lleven coches que podrían llevar los auxiliares, coches sin rotular... etc, pero al igual que un vehículo de transporte de fondos, un vehículo explicitamente para vigilantes, y en cuya rotulación se especifique esto, no debería ser conducido en ningún caso por auxiliares, pues en este caso sí podría ser algo parecido a ponerse el uniforme del VS.
Un saludo.