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A ver si estos artículos del Reglamento General de Circulación te aclaran la situación:
Artículo 64. Normas generales y prioridad de paso de ciclistas.
Como regla general, y siempre que sus trayectorias se corten, los conductores tienen prioridad de paso para sus vehículos en la calzada y en el arcén, respecto de los peatones y animales, salvo en los casos enumerados en los artículos 65 y 66, en que deberán dejarlos pasar, llegando a detenerse si fuera necesario.
Los conductores de bicicletas tienen prioridad de paso respecto a los vehículos de motor:
Cuando circulen por un carril bici, paso para ciclistas o arcén debidamente señalizados.
Cuando para entrar en otra vía el vehículo de motor gire a derecha o izquierda, en los supuestos permitidos, y haya un ciclista en sus proximidades.
Cuando circulando en grupo, el primero haya iniciado ya el cruce o haya entrado en una glorieta.
En los demás casos serán aplicables las normas generales sobre prioridad de paso entre vehículos.
Artículo 65. Prioridad de paso de los conductores sobre los peatones.
1. Los conductores tienen prioridad de paso para sus vehículos, respecto de los peatones, salvo en los casos siguientes:
En los pasos para peatones debidamente señalizados.
Cuando vayan a girar con su vehículo para entrar en otra vía y haya peatones cruzándola, aunque no exista paso para éstos.
Cuando el vehículo cruce un arcén por el que estén circulando peatones que no dispongan de zona peatonal (artículo 23.1 del texto articulado).
2. En las zonas peatonales, cuando los vehículos las crucen por los pasos habilitados al efecto, los conductores tienen la obligación de dejar pasar a los peatones que circulen por ellas (artículo 23.2 del texto articulado).
3. También deberán ceder el paso:
A los peatones que vayan a subir o hayan bajado de un vehículo de transporte colectivo de viajeros, en una parada señalizada como tal, cuando se encuentren entre dicho vehículo y la zona peatonal o refugio más próximo.
A las tropas en formación, filas escolares o comitivas organizadas (artículo 23.3 del texto articulado).
4. Las infracciones a las normas de este precepto tendrán la consideración de graves, conforme se prevé en el artículo 65.4.c del texto articulado.
Artículo 66. Prioridad de paso de los conductores sobre los animales.
1. Los conductores tienen prioridad de paso para sus vehículos, respecto de los animales, salvo en los casos siguientes:
En las cañadas debidamente señalizadas.
Cuando vayan a girar con su vehículo para entrar en otra vía y haya animales cruzándola, aunque no exista paso para éstos.
Cuando el vehículo cruce un arcén por el que estén circulando animales que no dispongan de cañada (artículo 23.4 del texto articulado).
2. Las cañadas o pasos de ganado de carácter general se señalizarán por medio de paneles complementarios con la inscripción cañada, que se colocarán debajo de la señal paso de animales domésticos, recogida en el artículo 149, con su plano perpendicular a la dirección de la circulación y al lado derecho de ésta de forma fácilmente visible para los conductores de los vehículos afectados.
Dicha señalización deberá ser complementada con las correspondientes señales de limitación de velocidad.
3. Las infracciones a las normas de este precepto tendrán la consideración de graves, conforme se prevé en el artículo 65.4.c del texto articulado
Las normas de circulación puedes encontrarlas en dicho reglamento y las definiciones de los diferentes tipos de vehículos, en el Reglamento General de Vehículos.