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Guardias de CastillaLas Guardias de Castilla (Guardas de Castilla, Guardias Viejas de Castilla) fueron creadas por decreto en mayo de 1493, en respuesta a las nuevas necesidades militares de la corona, una vez finalizada la Reconquista y siendo entonces el principal rival la corona francesa, cuya gendarmería era cuantitativa y cualitativamente superior a la española.
Las Guardias estaban compuestas por 25 capitanías (o compañías) de 100 hombres cada una, tres cuartas partes de ellas siendo hombres de armas armados con lanzas de ristre y el resto jinetes, caballería ligera española al estilo morisco armados con lanzas de mano. No obstante, el número de capitanías, soldados y especialidades fue variable durante el tiempo según necesidad y oportunidad. Así pues, en 1499 había 19 capitanías y 36 en 1506.
En 1494, 600 de estas lanzas partirían a cargo del Gran Capitán para combatir en la guerra italiana de 1494-1498. Participarían también en la lucha contra los moriscos en la serranía de Ronda [1499-1502]. En 1500, tres compañías de hombres de armas y tres de jinetes se embarcarían en Málaga con el Gran Capitán para combatir en la Guerra de Nápoles (1501-1504).
Dado el enorme coste que suponía en relación con las rentas de la corona el mantenimiento de estas tropas permanentes, en 1525, tras la prisión de Francisco I de Francia en la batalla de Pavía se optó por una reforma disminuyendo el número de tropas, licenciándose más de 1.000 hombres de los casi 2.900 efectivos, mediante la reducción del número de soldados por compañía, quedando fijado en 40, a excepción de los Continos de Álvaro de Luna, que seguiría siendo de 100 hombres.
En este momento, amén de las capitanías de hombres de armas y jinetes, existían las compañías de estradiotes, vocablo de origen italiano referido a la "strada" o camino, que se empleaba para denominar en esta época la caballería ligera que se encargaba ordinariamente de labores de vigilancia que los hombres de armas no podrían hacer sin fatigar sus caballos.
El 13 de junio de 1551, se promulgó una ordenanza para el gobierno y paga de las guardas de Castilla. Esta ordenanza denotaba que, a pesar de ser un ejército permanente, su organización era menos exigente que en términos actuales. Así pues, los capitanes tan sólo tenían obligación de residir con sus compañías seis meses al año, no habiendo guerra ni llamamiento.
En 1694, había 19 compañías de 100 hombres cada una, los soldados de las cuales debían justificar nobleza para entrar en su servicio. En 1704, bajo la casa de Borbón se realizó una reforma general del ejército, que implicó, entre otras cosas, la disolución de las Guardias de Castilla.