Con la disposición de Felipe II la situación cambió por completo; a cada galera se le asignaba su infantería, con lo cual podía dosificarse su entidad según la misión asignada a la escuadra, pero lo más importante no era esto, sino la creación del concepto de Fuerza de Desembarco, ya que las guarniciones podían desembarcar en un momento dado e integrarse en unidades tácticas, puesto que poseían el adiestramiento y los cuadros de mando para ello. A partir de este momento, España contaba con una herramienta que podía pasearse por todo el Mediterráneo y aplicarse en cualquier momento y punto de la costa.
Esta herramienta, con capacidad anfibia, fue forjada más de cien años antes que la Infantería de Marina Inglesa (Royal Marines) y puesta a prueba en la más alta ocasión que vieron los siglos y esperan ver los venideros según definió Miguel de Cervantes en la batalla de Lepanto.
La Infantería de Armada se extendió a lo largo de 180 años hasta 1717, dando paso a denominarse Cuerpo de Batallones de Marina.
Hacia 1704, con Felipe IV, los Tercios se convirtieron en los Regimientos de Bajeles, Armada, Mar de Nápoles y de Marina de Sicilia que en 1717 se desglosaron en dos partes, una de ellas pasó al Ejército de Tierra y otra siguió en la Armada constituyendo el Cuerpo de Batallones de Marina.
Esta reorganización se produjo como consecuencia de la nueva estructura de la Armada que protagonizó José Patiño, donde en el primer artículo de sus instrucciones de 1717 decía:
Siendo indispensable el que para el perfecto armamento de los navíos haya gente de guerra que los guarnezca, se ha formado el "Cuerpo de Tropas", con el nombre de "Batallones de Marina", los cuales han de hacer el servicio por mar y tierra en los bajeles, puertos y plazas donde fuesen destinados".El Cuerpo de Batallones se organizó con personal de la Infantería de Armada, llegando a contar con 12 Batallones.
Su misión se centró en la guarnición de buques en la que predominaban los fuegos de fusilería durante el abordaje además de formar parte de las dotaciones de las piezas de artillería y de realizar desembarcos formando columnas de desembarco.
El inconveniente de este tipo de desembarcos era que los buques quedaban desguarnecidos y que, por otro lado, las "columnas" carecían de la adecuada organización para un eficaz combate en tierra, ya que los oficiales eran del Cuerpo General "especializados", como se diría hoy, en Infantería de Marina, y la fuerza estaba ligada al buque que servía y en ningún momento se pretendía desarrollar técnicas o tácticas anfibias de ningún tipo.
En 1827 se fusionan el Cuerpo de Batallones y la Artillería de Marina, con oficiales propios y grado, denominaciones y uniformes diferentes del Cuerpo General, tomando el nombre de Brigada Real de Marina. En 1886 los Regimientos volvieron a llamarse Tercios, siendo en cada Departamento Marítimo un brigadier su comandante principal.
Durante más de cien años, hasta 1931, y debido a las guerras carlistas, cantonales y ultramarinas la Infantería de Marina adquiere un carácter de Fuerza Expedicionaria casi permanente; por citar un ejemplo, el 2º Regimiento de Infantería de Marina operó durante 10 años seguidos en Cuba.
El Cuerpo llegó a estar constituido por tres Brigadas y se batió continuamente en Africa, Cuba, Filipinas y en la Península.
Durante la I Guerra Mundial los aliados intentaron un desembarco en Gallípoli que fracasó rotundamente, marcando un hito importantísimo en la historia sobre los desembarcos anfibios. Como consecuencia del resultado obtenido, todas las Infanterías de Marina del mundo entraron en crisis y se pensó que las operaciones anfibias no eran viables. Debido a ello, el Cuerpo de Oficiales de la Infantería de Marina Española, en 1931, fue declarado a extinguir al desaparecer su razón de ser, "la Guerra Anfibia". Sin embargo, las unidades que se mantenían en sus respectivos departamentos entraron de nuevo en actividad a causa de la Guerra Civil, si bien fueron empleadas como Fuerza Expedicionaria.
La etapa actual de la Infantería de Marina tiene su origen indirecto, como todas las demás, a raíz de los desembarcos victoriosos de los americanos en Guadalcanal y en el Pacífico durante la década de los cuarenta. A partir de este momento el "tabú" de que el ataque a la costa era imposible quedó roto y la Guerra Anfibia adquiría de nuevo su importancia.
Aunque oficialmente no se recuperó la misión como fuerza anfibia, el esfuerzo y los cambios orgánicos apuntaban hacia ese norte; el primer paso fue la creación del Grupo Especial en 1957 en San Fernando (Cádiz), embrión del Tercio Armada, que integraba unidades del Tercio Sur, Escuela de Aplicación y Grupo de Apoyo, además de unidades que se incorporaron de los restantes Tercios de Levante, Norte y Baleares, bajo el mando de un General de Brigada.
Durante 12 años el Grupo Especial desarrolló su actividad, comenzaron con el adiestramiento, ejercicios y maniobras anfibias partiendo prác- ticamente de cero. Cuatro años más tarde se crea el Mando Anfibio con los medios navales para la realización de las operaciones anfibias. En 1969 fuerzas del Grupo Especial desembarcan en Guinea Ecuatorial para proteger la evacuación de los súbditos españoles residentes. Un año después participan en la recesión de Sidi Ifni al Reino marroquí, arriando la bandera española de aquella región, junto con la Legión.
La tradicional y antigua designación de "Tercio Armada" no se recupera hasta el Decreto 1.148/1968, tomando como base el Grupo Especial, constituyendo el núcleo fundamental de las fuerzas de Infantería de Marina y adoptando como escudo el águila bicéfala coronada y sobre ella los escudos del Tercio de Armada del Mar Océano (1566) y el Tercio Nuevo de la Armada del Mar Océano (1682). El citado decreto establece:
La Infantería de Marina es un cuerpo formado por tropas especiales. Constituye una fuerza de la Armada que tiene como misión llevar a cabo acciones militares en las costas iniciadas en la mar, con arreglo a los planes redactados por el mando. Como fuerza operativa de la flota, el Tercio de Armada estará especialmente preparado para su intervención inmediata en operaciones anfibias.En 1975 el Tercio de Armada, embarcando en los buques del Mando Anfibio de la Flota, acude al Sahara Español dispuesto a intervenir defendiendo los intereses de la Patria.
Por Real Decreto 1.888/1978 es ratificada la antigüedad de la Infantería de Marina desde el año 1537.
La Infantería de Marina es hoy un pujante Cuerpo de tropas especiales en el que se condensan dos de las más excelsas cualidades del soldado español: la agresividad de la Infantería Imperial y la clásica destreza de los marinos del Descubrimiento.
Desde 1996, diversas organizaciones operativas del Tercio de Armada se encuentran desplegadas en Bosnia y Herzegovina llevando a cabo las misiones asignadas por las Naciones Unidas.
En el dia de hoy no murio ningun compañero a manos de la banda terrorista E.T.A
